Londonban a 19. század elején csak egyetlen híd, az 1831-ben átadott London Bridge ívelt át a Temze felett, amelynek két partját később több új híddal is összekötötték. Ezek mind a London Bridge nyugati oldalán épültek, mivel a hídtól keletre eső területen a forgalmas kikötő terült el. A század közepére Kelet-London is benépesült, lakói - közúti átkelő hiányában - csak óriási kerülővel jutottak át a folyó egyik partjáról a másikra. 1876-ban a városvezetés pályázatot írt ki egy olyan új híd építésére, amely a közúti átkelés lehetővé tétele mellett az élénk kereskedelmi forgalmat lebonyolító nagyméretű vitorlás hajók közlekedését sem zavarja.
A kiírásra érkezett 50 pályamű közül 1884 októberében választották ki a városi főépítész (s egyben a bíráló bizottság tagja), Horace Jones és John Wolfe Barry mérnök közös pályaművét. A Temze legalsó, a közelben levő Tower-ről elnevezett hídjának építését 1886-ban kezdték el, az alapkövet maga a walesi herceg, a későbbi VII. Eduárd király rakta le.
A hidat tervező Jones 1887-ben meghalt, a feladatot átvevő George D. Stevenson a tervekben szereplő téglából tervezett egyszerűbb homlokzatot a környezetbe jobban illeszkedő, viktoriánus gótikus stílusúra cserélte. A csapóhíd mozgató szerkezetét William Armstrong tervezte meg. Az 1,2 millió fontba kerülő építkezés nyolc éven át tartott, öt fővállalkozó, s heti 56 órás munkaidőben 432 munkás hozta létre a "technikai diadalt", "az angol nagyság új kifejeződését" - amint a walesi herceg a híd 1894-es felavatásakor mondott beszédében büszkén hangoztatta, s az átkelő kiállta az idő próbáját, ma is működik, sőt London szimbólumává vált.
A kettős szerkezetű Tower Bridge teljes hossza 244 méter, a tornyok közötti csapóhidat rejtő ív 61 méteres, a két szélső függőhíd egyenként 82 méter hosszú. A folyómederbe ágyazott két pillér viseli a híd 11 ezer tonnás acélvázát, amelyet portlandi kővel és gránittal burkoltak. A híd tornyai az alapoktól mérve közel 90, a víz felett 65 méter magasak, 43 méter magasságban két gyaloghíd köti össze őket. A gótikus jellegű tornyok házakkal beépített hidakat idéznek, vörösesbarna kőtömegüket fehér ablakkeretek, erkélyek és tornyocskák díszítik.
A gyér forgalmú gyaloghidakat 1910-ben lezárták, mivel rövid idő alatt az öngyilkosok, prostituáltak és zsebesek birodalmává váltak. (A gyalogosok csomagjaikkal nem akartak lépcsőzni, inkább megvárták a híd visszazáródását.)
A középső nyílás egyenként 1000 tonnás felnyitható szárnyainak hidraulikus szerkezetét 1976-ig gőzgép mozgatta, akkor a berendezést elektromos meghajtású olajhidraulikára cserélték. A felnyitás - a bonyolult mechanizmus ellenére is - mindössze egy percig tartott. A maximálisan 86 fokos szögig emelkedő hídszárnyak nyitását mindig az áthaladó hajó méretéhez igazították, de ha az uralkodó hajón kelt át alatta, a hajó méretétől függetlenül teljesen kitárták.
A csapóhíd biztonságos nyitására szigorúan ügyeltek, súlyos baleset sohasem történt, kisebb incidensekre azért akadt példa. 1952 decemberében egy emeletes busz a híd közepén járt, amikor az emelkedni kezdett. Albert Gunton buszvezető egy pillanat alatt döntött, gyorsított és átugratott a másik hídfélre. Utasai könnyebb sérülésekkel megúszták, őt bátorságáért 10 (mai értéken 243) fonttal jutalmazták. 1997 májusában éppen egy, az áthaladásra pontos időben érkező hajónak nyitották fel a hidat, amivel - a biztonsági emberek legnagyobb döbbenetére - kettészakították a Tony Blair kormányfő társaságában "késve" érkező Bill Clinton amerikai elnök gépkocsikíséretét.
Régen naponta többször is szükség volt a nyitásra, ma már a folyami forgalom kisebb, de még most is elsőbbséget élvez a közúti forgalommal szemben. Napjainkban a nagy hajóknak 24 órával korábban kell jelezniük áthaladási szándékukat, a híd - 2000 óta számítógéppel vezérelt - felnyitása ingyenes.
A Tower-híd továbbra is igen forgalmas közúti átkelő, naponta 40 ezren közlekednek rajta. Állagának megóvása miatt 32 km/órás sebességgel haladva, maximum 18 tonnás járművek vehetik igénybe. Kamerarendszer segítségével csípik fülön a szabálytalankodókat.
A hidat 1982-ben műemlékké nyilvánították, kőtornyaiban kiállítás mutatja be a történetét. Az újból megnyitott gyaloghidakról turisták gyönyörködhetnek a város panorámájában. 2008-2012 között 4 millió fontos költséggel renoválták, a Tower Bridge kék-fehér színű új ruhát kapott. (1977-ben II. Erzsébet uralkodásának 25. évfordulója alkalmából piros-fehér-kék színűre festették.)